КАРТОЧКА ПРОЕКТА ФУНДАМЕНТАЛЬНЫХ И ПОИСКОВЫХ НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ,
ПОДДЕРЖАННОГО РОССИЙСКИМ НАУЧНЫМ ФОНДОМ
Информация подготовлена на основании данных из Информационно-аналитической системы РНФ, содержательная часть представлена в авторской редакции. Все права принадлежат авторам, использование или перепечатка материалов допустима только с предварительного согласия авторов.
ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ
Номер проекта 22-21-20108
НазваниеУправление шагающими роботами в задачах динамического манипулирования
Руководитель Хусаинов Рамиль Расимович, Кандидат технических наук
Организация финансирования, регион Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" , Республика Татарстан (Татарстан)
Конкурс №65 - Конкурс 2022 года «Проведение фундаментальных научных исследований и поисковых научных исследований малыми отдельными научными группами» (региональный конкурс)
Область знания, основной код классификатора 09 - Инженерные науки; 09-107 - Мехатроника и робототехника
Ключевые слова шагающий робот, четырехногий робот, динамическое манипулирование, идентификация, планирование движения, управление неустойчивыми механическими системами
Код ГРНТИ55.30.00
ИНФОРМАЦИЯ ИЗ ЗАЯВКИ
Аннотация
Шагающие роботы отличаются возможностью адаптироваться к пересеченной местности и превосходной проходимостью, в связи с чем они находят все большее применение в различных задачах. Однако их функционал зачастую ограничен ввиду отсутствия возможности манипулирования окружающими объектами. Оснащение таких роботов дополнительными манипуляторами и захватными устройствами влечет увеличение размеров робота и снижение автономности платформы в силу увеличения энергопотребления. При больших массогабаритных параметрах манипулируемого объекта такой подход также может оказаться неприменим. В задачах динамического манипулирования (манипулирование без удерживания) целесообразно использование таких приемов, как толкание, бросок, удар, наклоны, которые являются естественными для животных и человека. Использование конечностей шагающих роботов в задачах динамического манипулирования позволит расширить их область применения.
Одной из проблем, препятствующих реализации задачи динамического манипулирования шагающими роботами является недостаточно разработанный математический аппарат для моделирования, планирования движения и обеспечения устойчивости таких взаимодействий. Задачи управления передвижением шагающих роботов в динамике и динамического манипулирования объектами сложны сами по себе, так как системы обладают свойством неполноприводности. Совместное решение этих задач требует расширения математического аппарата моделирования и управления шагающими роботами в задачах динамического манипулирования.
На практике улучшение возможностей шагающих роботов за счет динамической манипуляции окружающими предметами делает возможным их более эффективное использование, например, в поисково-спасательных работах, где робот будет способен сдвигать препятствующие для прохода объекты, открывать двери и тд.
ОТЧЁТНЫЕ МАТЕРИАЛЫ
Публикации
1. Р.Р. Хусаинов, А.А. Линюшин, Л.Ю. Ворочаева, С.И. Савин Исследование влияния компонентов задачи оптимального управления на её частоту для четырехногого шагающего робота Известия высших учебных заведений. Машиностроение (год публикации - 2023)
2. Р.Р. Хусаинов, С.И. Савин Robust model predictive control for walking robots based on state propagation with a simplified model Russian Journal of Nonlinear Dynamics (год публикации - 2023)
Публикации
1. Ефремов И., Хафизов Р., Хусаинов Р. A comparative analysis of visual and point cloud-based place recognition methods in indoor environment 21st International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2023) (год публикации - 2023)
2.
Джнади А, Хусаинов Р., Неделчев С., Савин С.
Explicit Model Predictive Control Design based on Constrained Zonotope Propagation
2023 7th Scientific School Dynamics of Complex Networks and their Applications (DCNA), 2023 7th Scientific School Dynamics of Complex Networks and their Applications (DCNA), Kaliningrad, Russian Federation, 2023, pp. 112-116 (год публикации - 2023)
10.1109/DCNA59899.2023
3.
Даланг Ф., Кулатунга Г., Хусаинов Р.
Autonomous Landing of an Unmanned Aerial Vehicle on a Mobile Platform
2023 the 7th International Conference on Automation, Control and Robots (ICACR 2023), 2023 7th International Conference on Automation, Control and Robots (ICACR), Kuala Lumpur, Malaysia, 2023, pp. 151-156. (год публикации - 2023)
10.1109/ICACR59381.2023
4.
Ибрагим С.. Хусаинов Р., Джнади А., Казми А.
Reward Planning for Underactuated Robotic Systems: A Study on Pendubot with Parameters Uncertainty
2023 7th Scientific School Dynamics of Complex Networks and their Applications (DCNA), 2023 7th Scientific School Dynamics of Complex Networks and their Applications (DCNA), Kaliningrad, Russian Federation, 2023, pp. 101-104 (год публикации - 2023)
10.1109/DCNA59899.2023
5. Аль Бадр А., Андронова А.А., Хусаинов Р.Р., Савин С.И. Анализ методов управления высокого уровня для шагающих роботов Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Серия «Машиностроение» (год публикации - 2023)
6. Неделчев С., Козлов Л., Хусаинов Р., Гапонов И. Enhanced Adaptive Control over Robotic Systems via Generalized Momentum Dynamic Extensions Russian Journal of Nonlinear Dynamics (год публикации - 2023)
7. Глинский К.А.,Заляев Э.М.,Савин С.И.,Хусаинов Р.Р. Адаптация шагов четырехногого шагающего робота при движении по сложной опорной поверхности Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Серия «Машиностроение (год публикации - 2023)