КАРТОЧКА ПРОЕКТА ФУНДАМЕНТАЛЬНЫХ И ПОИСКОВЫХ НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ,
ПОДДЕРЖАННОГО РОССИЙСКИМ НАУЧНЫМ ФОНДОМ
Информация подготовлена на основании данных из Информационно-аналитической системы РНФ, содержательная часть представлена в авторской редакции. Все права принадлежат авторам, использование или перепечатка материалов допустима только с предварительного согласия авторов.
ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ
Номер проекта 19-79-10246
НазваниеРазработка математического аппарата для моделирования, проектирования и управления робототехническими системами с напряженно-связанными структурами с переменной жесткостью
Руководитель Савин Сергей Игоревич, Кандидат технических наук
Организация финансирования, регион Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" , Республика Татарстан (Татарстан)
Конкурс №41 - Конкурс 2019 года «Проведение исследований научными группами под руководством молодых ученых» Президентской программы исследовательских проектов, реализуемых ведущими учеными, в том числе молодыми учеными
Область знания, основной код классификатора 09 - Инженерные науки; 09-107 - Мехатроника и робототехника
Ключевые слова Робот, система управления, приводы переменной жесткости, тенсегрити структуры, оптимизация, машинное обучение, нейронные сети, математическое моделирование
Код ГРНТИ55.30.00
ИНФОРМАЦИЯ ИЗ ЗАЯВКИ
Аннотация
Напряжённо-связанные структуры широко используются в строительстве, но до недавнего времени не применялись для создания подвижных механизмов. В настоящее время в мире известно несколько научных коллективов, которые работают над созданием роботов на основе напряжённо-связанных структур. Применение этих методов в робототехнике позволит реализовывать динамические режимы движения, которые являются естественными для животных и человека, но не доступны для большинства современных роботов из-за ограничений на допустимые ударные нагрузки на механические передачи и детали приводов. Животные и человек могут бегать, падать с высоты, бросать и ловить тяжёлые предметы. Возможности современных роботов осуществлять такие движения ограничены или почти невозможны. Разрабатываемые роботы на основе напряжённо-связанных структур позволят приблизиться к возможностям живых существ.
Одной из проблем, препятствующих разработке, является не достаточно разработанный математический аппарат для расчёта и моделирования подвижных напряжённо-связанных структур. Методы расчёта неподвижных структур хорошо разработаны, методы расчёта роботов с жёсткими звеньями также известны. В проекте предполагается разработка достаточно универсальных методов расчёта, на основе которых могут создаваться роботы различных конструкций и функциональных возможностей.
На практике, проектируемые напряжённо-связанные структуры могут рассматриваться как замена жёстким звеньям в известных конструкциях роботов для случаев, когда жёсткие звенья не могут обеспечить требуемые динамические или ударные нагрузки.
ОТЧЁТНЫЕ МАТЕРИАЛЫ