КАРТОЧКА ПРОЕКТА ФУНДАМЕНТАЛЬНЫХ И ПОИСКОВЫХ НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ,
ПОДДЕРЖАННОГО РОССИЙСКИМ НАУЧНЫМ ФОНДОМ

Информация подготовлена на основании данных из Информационно-аналитической системы РНФ, содержательная часть представлена в авторской редакции. Все права принадлежат авторам, использование или перепечатка материалов допустима только с предварительного согласия авторов.

ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ

Номер 21-79-10200

НазваниеАктивно-импульсные телевизионные измерительные системы для навигации автономных мобильных роботов в сложных условиях видения

РуководительКапустин Вячеслав Валериевич, Кандидат технических наук

Организация финансирования, регион федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники", Томская обл

Период выполнения при поддержке РНФ

07.2021 - 06.2024

Конкурс№61 - Конкурс 2021 года «Проведение исследований научными группами под руководством молодых ученых» Президентской программы исследовательских проектов, реализуемых ведущими учеными, в том числе молодыми учеными.

Область знания, основной код классификатора 09 - Инженерные науки, 09-706 - Радио- и телевизионные системы, радиолокация и связь

Ключевые словаАктивно-импульсные телевизионные измерительные системы, непрозрачная томография, стробирование, сканирование поля зрения, пониженная прозрачность среды распространения, многоточечный лидар, измерение дистанции, помеха обратного рассеяния.

Код ГРНТИ47.49.43

ИНФОРМАЦИЯ ИЗ ЗАЯВКИ

Аннотация
Активно-импульсная телевизионная измерительная система (АИ ТИС) это комплекс оптико-электронных устройств преимущественно работающих в активно-импульсном режиме. Основными достоинствами АИ ТИС являются постдетекторное аппаратурное подавление помехи обратного рассеивания и значительное ослабление световых помех естественной и искусственной природы. Принцип работы АИ ТИС основан на импульсном подсвете пространства объектов и стробировании (открытии) во времени фотоприемного устройства. С помощью АИ ТИС можно получать информацию об объектах, выполняя наблюдение в сложных условиях видения (туман, дым, снегопад). Одним из наиболее важных информационных параметров при навигации автономного мобильного робота, является дальность до препятствий и объектов интереса, при этом существующие способы определения дальности в сложных условиях видения не соответствуют требованиям по практической точности измерений. Таким образом поиск новых способов и алгоритмов прецизионного измерения дальности с использованием АИ ТИС является актуальной задачей исследования. Примерами применения АИ ТИС для навигации автономных мобильных роботов может служить беспилотный автомобиль двигающийся в условиях тумана (для обнаружения препятствий на дороге), пожарный робот выполняющий обследование в задымленных помещениях, автономный необитаемый подводный аппарат выполняющий обследование дна. Проект направлен на поиск методов и разработку алгоритмов, позволяющих повысить точность измерения расстояний с использованием АИ ТИС при нормальной и пониженной прозрачности среды распространения. В процессе выполнения проекта планируется разработка быстродействующих алгоритмов для обработки поступающих с фотоприемника АИ ТИС видеоданных и новых алгоритмов и методов формирования сигналов управления АИ ТИС для прецизионного измерения дальности с целью навигации автономных мобильных роботов в сложных условия видения. Для решения задач проекта будут разработаны методы управления фотоприемным устройством и источником подсвета. Также будет разработан блок обработки формируемых томографических кадров содержащий алгоритмы вычисления карты глубины сцены в реальном времени. Научной новизной будут обладать: 1. Впервые разработанные многозонные методы прецизионного определения дальности до объектов с интеграцией локальных экспозиций фотоприемника с целью формирования измерительных активных зон видения АИ ТИС. 2. Методы модуляции сигналов стробирования фотоприемника с целью формирования измерительных активных зон видения АИ ТИС. 3. Усовершенствованные методы прецизионного измерения дальности с использованием АИ ТИС в условиях нормальной и пониженной прозрачности среды распространения. 4. Разработанные методы с использованием теории помехоустойчивого кодирования применительно к АИ ТИС, для повышения точности определения расстояний в замутнённых средах с помощью корреляционного приема и сканировании пространства по дальности. 5. Результаты оценки потенциальной точности измерения пространственных координат объектов интереса с использованием разработанных методов и алгоритмов обработки видеоинформации. 6. Результаты расчета контрастной чувствительности фотоприемников в различных спектральных диапазонах с учетом импульсного режима их экспонирования. 7. Разработанные высокопроизводительные рекурсивно-сепарабельные алгоритмы повышения качества изображений АИ ТИС, работающие в реальном времени. 8. Результаты оценки качества и эффективности работы АИ ТИС по разработанным критериям, в частности, обеспечения максимальной точности измерения пространственных координат объектов интереса при заданном уровне прозрачности среды распространения оптического излучения.

Ожидаемые результаты
На первом этапе планируется разработка эффективных методов определения дальности до объектов наблюдения в нормальных условиях видения. Будет выполнено моделирование многозонного метода определения дальности и моделирование метода модуляции сигнала экспозиции фотоприемного устройства, получены численные значения предельной точности и динамического диапазона измерения расстояний в зависимости от формы и длительности оптических импульсов источника подсвета и импульсов стробирования фотоприемного устройства. Полученные модели будут экспериментально проверены с использованием лабораторного макета АИ ТИС. Результаты экспериментальных исследований будут сопоставлены с результатами моделирования. Будут определены аппаратурные погрешности лабораторного макета АИ ТИС и получены практические результаты точности определения расстояний предложенным методом. Ожидаемый научный результат – алгоритмы, позволяющие с высокой точностью вычислить дальность до объектов, расположенных в поле зрения АИ ТИС и обеспечивающие малую зависимость к форме импульсов источника подсвета. Невысокие требования к форме импульса подсвета в предложенных методах позволят снизить стоимость и сложность конструкции АИ ТИС за счет применения более простых схемотехнических решений. Интеграция экспозиций фотоприемного устройства позволит в широких пределах регулировать динамический диапазон определения расстояний без изменения длительности импульса подсвета, что так же упростит конструкцию модуля подсвета и блока формирования импульсов. На втором этапе планируется выполнить исследование методов определения дальности до объектов наблюдения в сложных условия видения. Будет выполнено моделирование распространения оптического излучения в различных спектральных диапазонах и средах (туман, дым, вода и др.). Будут получены зависимости максимальной эффективной дальности работы АИ ТИС от типа среды распространения и ее прозрачности. Низкая прозрачность среды распространения накладывает свои ограничения на динамический диапазон измерения дальности из-за остаточной помехи обратного рассеяния. Узкий по глубине участок просматриваемого пространства может затруднить ориентацию автономного мобильного робота. Решением данной проблемы является метод автоматического сканирования пространства по глубине от минимального до максимального эффективного расстояния работы АИ ТИС. Под сканированием подразумевается автоматическое дискретное изменение задержки стробирования фотоприемного устройства, фиксация дальности до объектов при их обнаружении вычислительным блоком и дальнейшего формирования общего массива данных о координатах объектов расположенных в поле зрения системы. Таким образом будет разработан алгоритм автоматического сканирования пространства по глубине с фиксацией дальности до объектов при их обнаружении. Ожидаемый научный результат - методы, позволяющие с высокой точностью вычислить дальности до объектов, расположенных в поле зрения АИ ТИС в сложных условия видения. На третьем этапе будут разработаны методы с использованием теории помехоустойчивого кодирования применительно к АИ ТИС для повышения точности определения расстояний в замутнённых средах с помощью корреляционного приема. Предлагается каждый одиночный импульс излучения подсвета и импульс стробирования фотоприёмника заменить на серию коротких псевдослучайных импульсов, составляя таким образом кодовую комбинацию по которой происходит излучение оптического сигнала источником подсвета и в свою очередь прием отраженного сигнала фотоприёмным устройством. При использовании псевдослучайных кодовых последовательностей одинаковых для излучения и стробирования, результат их свертки будет представлять собой автокорреляционную функцию данных кодовых последовательностей, которая в свою очередь представляет собой функцию с явно выраженным максимумом и быстро убывающими по краям боковыми лепестками. Форма активной зоны видения в этом случае будет соответствовать автокорреляционной функции используемых кодов. Важным является то, что в этом случае вклад в энергию максимума активной зоны видения будет составлять не один короткий импульс, а серия таких же коротких импульсов, соответствующих количеству активных уровней в используемом коде подсвета и стробирования. Важным преимуществом кодового управления подсветом и стробирования является возможность одновременной работы нескольких АИ ТИС при условии использования в них различных управляющих кодовых последовательностей. По результатам работы будут опубликованы заявки на патенты на изобретение, свидетельства о государственной регистрации программ для ЭВМ, монография, доклады на отечественных и зарубежных конференциях, статьи в отечественных и зарубежных журналах. Научная и общественная значимость предполагаемых результатов выполнения проекта высока, поскольку исследования: -обладают потенциалом масштабного практического применения; -будут представлены в ведущие зарубежные симпозиумы и журналы, индексируемые наукометрическими базами Scopus и Web of Science; -будут включены в одну докторскую и одну кандидатскую диссертацию.

ОТЧЁТНЫЕ МАТЕРИАЛЫ

Аннотация результатов, полученных в 2021 году
Разработан многозонный метод измерения дальности в АИ ТИС, позволяющий повысить точность определения расстояний до наблюдаемых объектов в заданном диапазоне, в частности, при длительности импульса подсвета пространства равного 30 нс и импульса стробирования фотоприемника равного 130 нс в диапазоне измерения расстояний от 8 м до 22 м для 20-ти зонного метода измерения дальности получена точность 0,17 м, а в известном методе корреляции «расстояние интенсивность» точность составила 0,88 м. Разработан алгоритм коррекции нелинейности измерительной функции многозонного метода измерения дальности в диапазоне от 8 м до 20 м который позволяет повысить точность измерения дальности в 2,5 раза, что подтверждено экспериментом, в котором среднеквадратическая ошибка до коррекции составила 0,165 м, а после коррекции 0,066 м. Определена потенциальная точность измерения дальности до объектов наблюдения 20-ти зонным методом в АИ ТИС, она составляет 10*-3 м с учетом реальных форм и нестабильностей временных параметров импульсов подсвета пространства и стробирования фотоприёмника, что подтверждено результатами компьютерного моделирования. Разработан многозонный метод измерения дальности с модуляцией (ММИДМ), позволяющий производить определение расстояний до наблюдаемых объектов в АИ ТИС используя короткий по длительности оптический ИПП и обладающий потенциально более широким диапазоном измерения дальности, чем ММИД с фиксированным по дальности усилением фотоприемника. Произведено компьютерное моделирование ММИДМ для форм локальных АЗВ, соответствующих свертке квазиреальной формы ИПП с идеализированной формой ИСФ. Разработаны варианты реализации ММИДМ в АИ ТИС с ЭОП поколения II+. Приведены результаты схемотехнической разработки модулятора напряжения для МКП в ЭОП поколения II+. Разработаны и изготовлены экспериментальные образцы устройства управления и формирования сигнала стробирования ЭОП в АИ ТИС, которые необходимы для реализации многозонных методов измерения дальности АИ ТИС (ММИД и ММИДМ) и проведения их экспериментальных исследований. Проведен натурный эксперимент на полигоне по построению «карт глубин» пространства по дальности в АИ ТИС, который показал дециметровую погрешность измерения расстояний (0.05 м – 0.56 м) с использованием ММИД. Полученные погрешности измерения дальности до объектов по карте глубины с использованием макета АИ ТИС предположительно связаны с нестационарными условиями во время испытаний (существенные изменения температуры и влажности), а также в связи с тем, что на практике после нормирования суммарной АЗВ, получаемый измерительный участок обладает некоторой нелинейностью, для учета которой необходимо использование более сложной предварительной калибровки макета АИ ТИС. Разработаны высокопроизводительные рекурсивно-сепарабельные алгоритмы повышения качества изображений в АИ ТИС. Для борьбы с шумами далее предлагается провести реализацию рекурсивно-сепарабельных алгоритмов, которые будут направлены на устранение шумов, примером таких фильтров может служить фильтр „скользящее среднее”, который может быть реализован рекурсивно-сепарабельно. Получено свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № № 2022610381. Опубликованы или приняты к публикации 17 работ, из них 5 в изданиях, индексируемых в базах данных «Скопус» (Scopus). 2 журнальных статьи в отечественных журналах из перечня ВАК и индексируемых в РИНЦ. Представлены 10 докладов на конференции, материалы которых индексируются в РИНЦ. Защищена кандидатская диссертация основным исполнителем проекта.

Публикации

1. Александр Захлебин, Мовчан Андрей, Михаил Курячий Construction of digital terrain models for testing active-pulse television measuring systems Journal of Physics: Conference Series, Journal of Physics: Conference Series. – 2022. – Vol. 2291, No. 1. – P. 012010. (год публикации - 2022) https://doi.org/10.1088/1742-6596/2291/1/012010

2. Александр Новгородов, Наталья Бородина, Михаил Курячий Convolutional neural network for noise reduction to improve the quality of images obtained using active-pulse television measuring systems Journal of Physics: Conference Series, Journal of Physics: Conference Series. – 2022. – Vol. 2291, No. 1. – P. 012007. (год публикации - 2022) https://doi.org/10.1088/1742-6596/2291/1/012007

3. Герман Эдель, Вячеслав Капустин Exploring of the MobileNet V1 and MobileNet V2 models on NVIDIA Jetson Nano microcomputer Journal of Physics: Conference Series, Journal of Physics: Conference Series. – 2022. – Vol. 2291, No. 1. – P. 012008. (год публикации - 2022) https://doi.org/10.1088/1742-6596/2291/1/012008

4. Захлебин А.С. Методика построения ортофотопланов местности с помощью беспилотного квадрокоптера, оснащенного навигационным геодезическим приемником Доклады ТУСУР, 2021. – Т. 24, № 3. – С. 44–49 (год публикации - 2021) https://doi.org/10.21293/1818-0442-2021-24-3-44-49

5. Захлебин А.С. МЕТОД ОБРАБОТКИ МАТЕРИАЛОВ АЭРОФОТОСЪЕМКИ ДЛЯ ПОСТРОЕНИЯ ГЕОПРИВЯЗАННОГО ОРТОФОТОПЛАНА МЕСТНОСТИ С ТЕЛЕВИЗИОННОЙ КАМЕРЫ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА DJI PHANTOM 4 PRO Доклады Академии наук высшей школы Российской Федерации, 2021, № 4 (53), C. 26–35. (год публикации - 2021) https://doi.org/10.17212/1727-2769-2021-4-26-35

6. Каменский А.В. High-speed recursive-separable image processing filters Компьютерная оптика, Computer Optics. – 2022. – Vol. 46, No. 4. – P. 659-665. (год публикации - 2022) https://doi.org/10.18287/2412-6179-CO-1063

7. Чалдина Елизавета, Мовчан Андрей, Вячеслав Капустин, Наталья Бородина Modeling the factors that determine the accuracy of the range measuring using active-pulse television measuring systems Journal of Physics: Conference Series, Journal of Physics: Conference Series. – 2022. – Vol. 2291, No. 1. – P. 012009 (год публикации - 2022) https://doi.org/10.1088/1742-6596/2291/1/012009

8. А.А. Новгородов, Н.А. Бородина, М. Назарбек Исследование эффективности восстановления изображений, полученных активно-импульсной телевизионной системой с помощью сверточной нейронной сети шумоподавления Электронные средства и системы управления, Электронные средства и системы управления. Материалы докладов Международной научно-практической конференции. 2021. № 1-2. С. 223-225. (год публикации - 2021)

9. А.А. Тисленко, А.В. Каменский Алгоритм исправления радиальной дисторсии посредством усреднения корректирующего коэффициента Электронные средства и системы управления, Электронные средства и системы управления. Материалы докладов Международной научно-практической конференции. 2021. № 1-2. С. 209-212. (год публикации - 2021)

10. А.С. Захлебин, М.И. Курячий Комбинированный метод построения геопривязанного ортофотоплана местности по изображениям с телевизионной камеры БВС вертолетного типа Электронные средства и системы управления, Электронные средства и системы управления. Материалы докладов Международной научно-практической конференции. 2021. № 1-2. С. 250-252. (год публикации - 2021)

11. А.С. Толмачева, А.В. Каменский Разработка двумерно-сепарабельного двухкаскадного пирамидального фильтра повышения четкости изображений Электронные средства и системы управления, Электронные средства и системы управления. Материалы докладов Международной научно-практической конференции. 2021. № 1-2. С. 206-208. (год публикации - 2021)

12. Г.Е. Эдель, В.В. Капустин, М.Е. Сукотнова Исследование алгоритма распознавания пешеходов с использованием NVIDIA Jetson Nano и модели MobileNet V2 Электронные средства и системы управления, Электронные средства и системы управления. Материалы докладов Международной научно-практической конференции. 2021. № 1-2. С. 237-241. (год публикации - 2021)

13. Г.Е. Эдель, М.Е. Сукотнова, В.В. Капустин Исследование алгоритма MobileNet V1 и его сравнение с MobileNet V2 на микрокомпьютере NVIDIA Jetson Nano Электронные средства и системы управления, Электронные средства и системы управления. Материалы докладов Международной научно-практической конференции. 2021. № 1-2. С. 242-245. (год публикации - 2021)

14. Е.С. Чалдина, А.К. Мовчан, В.В. Капустин, Н.А Бородина Оценка влияния джиттера управляющих импульсов и шума фотоприемника на точность измерения дальности АИ ТИС Электронные средства и системы управления, Электронные средства и системы управления. Материалы докладов Международной научно-практической конференции. 2021. № 1-2. С. 197-201. (год публикации - 2021)

15. Н.А. Бородина, А.А. Новгородов Создание и подготовка наборов данных для решения задачи классификации изображений с применением нейросетевых технологий Электронные средства и системы управления, Электронные средства и системы управления. Материалы докладов Международной научно-практической конференции. 2021. № 1-2. С. 226-229. (год публикации - 2021)

16. О.Е. Гончарова, Н.М. Поломарчук, А.В. Каменский Исследование двумерного шестикаскадного фильтра повышения четкости изображения Электронные средства и системы управления, Электронные средства и системы управления. Материалы докладов Международной научно-практической конференции. 2021. № 1-2. С. 230-233. (год публикации - 2021)

17. Т.М. Акаева, М. Назарбек, М.И. Курячий Исследование эффективности алгоритмов подавления шумов цифровых изображений Электронные средства и системы управления, Электронные средства и системы управления. Материалы докладов Международной научно-практической конференции. 2021. № 1-2. С. 220-222. (год публикации - 2021)

18. Мовчан Андрей Формирователь команд управления активно-импульсной телевизионной измерительной системы -, 2022610381 (год публикации - )

19. - Ловить рыбку в мутной воде Областная еженедельная газета "ТОМСКИЕ НОВОСТИ", стр 6, № 40 (1110), 1 октября 2021 (год публикации - )

20. - В Томске создадут эффективную при низкой видимости навигационную систему беспилотников ТАСС НАУКА, - (год публикации - )

21. - В Томске создадут систему управления дронами в условиях непогоды Российская газета, - (год публикации - )

22. - ТОМСКИЕ УЧЕНЫЕ ПРИМЕНЯТ АКТИВНО-ИМПУЛЬСНУЮ СИСТЕМУ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ БЕСПИЛОТНИКАМИ Томская интернет газета, - (год публикации - )

Аннотация результатов, полученных в 2022 году
Рассмотрены особенности распространения оптического излучения в атмосфере и воде. Приведены основные методы расчета коэффициента ослабления оптического излучения в различных средах и спектральных диапазонах. Построены зависимости показателя ослабления при наблюдении в условиях тумана и под водой. Рассмотрены особенности энергетического расчета АИ ТИС. Выполнено компьютерное моделирование многозонного метода измерения дальности (ММИД) и многозонного метода измерения дальности с модуляцией (ММИДМ) для случая отсутствия ослабления излучения пропорционально квадрату расстояния, при воздействии данной функции, при имитации работы с 8-разрядными изображениями для оценки воздействия на СКО измерения дальности ошибки округления (шума квантования) и при наличии ослабления среды распространения соответствующего наблюдению в густом тумане. Результаты моделирования показали что ММИД в среднем требует более высокого динамического диапазона видеокадров и даже при воздействии функции ослабления излучения пропорционально квадрату расстояния шум квантования вносит значительную ошибку в СКО измерения дальности данным методом по причине сильного различия амплитуд первой и суммарной зон. Ослабление среды характерное для плотного тумана увеличивает разницу в амплитудах что приводит к еще большим погрешностям в СКО измерения дальности обусловленными шумом квантования. Также описан и смоделирован метод измерения дальности с автоматическим сканированием пространства по глубине на основе ММИД и ММИДМ, суть которого заключается в том что измеряемый диапазон по дальности разбивается на некоторое количество коротких измерительных участков, формируемыми одним из вышеуказанных методов, которые далее объединяются в одну непрерывную измерительную функцию по дальности и формируют таким образом карту глубин пространства в заданном диапазоне дальностей. Данный принцип за счет использования большего числа независимых измерительных участков позволяет сделать эти участки с большей крутизной чем в ММИД и ММИДМ без сканирования по дальности. В них с ростом протяжённости единственного измерительного участка падает его крутизна и при фиксированной разрядности аналогово-цифрового преобразователя фотоприёмника падает также и разрешающая способность по дальности, что приводит к малой детализации на получаемых картах глубин пространства, сформированных данными методами. Использование одного протяженного измерительного участка повышает вероятность искажения карты глубин из-за потока обратного рассеяния в условиях малой прозрачности среды распространения оптического излучения. Представлены способы калибровки АИ ТИС по тестовым объектам для ММИД и ММИДМ. Рассмотрены два режима калибровки (статический и автоматический). При статическом режиме калибровки положение измерительной функции в пространстве неизменно. При таком способе отсчеты измерительной функции по дальности формируются, например, равномерной расстановкой по трассе измерения некоторого количества тестовых объектов с точно известным расстоянием их от системы. К недостаткам статической калибровки можно отнести сложность установки множества объектов на точно известные расстояния, либо к большим временным затратам при перемещении одного объекта измерения. Так же стоит отметить, что для АИ ТИС, использующих ЭОП, при статической калибровке с использованием множества объектов измерения возникает дополнительная погрешность, вызванная эффектом «ореола» (эффекта «Гало») ЭОП. При автоматическом способе калибровки имеется один объект измерения, который находится на точно известном расстоянии от АИ ТИС и относительно которого происходит перемещение измерительной функции по пространству в направлении от объекта измерения к измерительной системе. Это реализуется за счет дискретного переключения начальной задержки стробирования в ММИД или ММИДМ на некоторый малый временной шаг. Представлены результаты реальной статической и автоматической калибровки для ММИД в АИ ТИС. Изготовлен опытный образец модулятора напряжения МКП для экспериментальных исследований ММИДМ. Оценены шумовые характеристики видеокадров АИ ТИС и получены основные зависимости при работе ММИД и ММИДМ. Получены результаты исследования влияния различных типов предварительной цифровой фильтрации кадров АИ ТИС, с целью определения наилучших фильтров для повышения точности построения «карт глубин» пространства. Проведен эксперимент в Большой аэрозольной камере Института оптики атмосферы имени В.Е. Зуева СО РАН, в ходе которого были проведены испытания ММИД и ММИДМ в условиях плотного тумана и получен большой массив данных для дальнейших исследований. В 2023г. также планируется к проведению серия экспериментов макета АИ ТИС в условиях рассеивающих сред. Выполнено сравнение экспериментально полученных результатов исследований ММИД и ММИДМ с результатами их компьютерного моделирования. Проведены исследования, направленные на увеличение точности построения ортофотопланов местности по изображениям, полученным с БПЛА за счет компенсации смаза фотографий полученных с высокой экспозицией с борта БПЛА. Разработаны программные инструменты для проведения экспериментов с АИ ТИС (в том числе обеспечивающие работу в реальном масштабе времени) и обработки результатов, на которые за отчетный период получены 2 свидетельства о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2023616631 и № 2023615399. Опубликованы или приняты к публикации 12 работ, из них 6 в изданиях, индексируемых в базах данных «Скопус» (Scopus). 1 журнальная статьи в отечественном журнале из перечня ВАК. Представлены 9 докладов на конференции. Успешно защищена кандидатская диссертация основным исполнителем проекта (Захлебин А.С.).

Публикации

1. Бородина Н. ОЦЕНКА КАЧЕСТВА ИЗОБРАЖЕНИЙ, ПОЛУЧЕННЫХ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ АКТИВНО-ИМПУЛЬСНЫХ ТЕЛЕВИЗИОННЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ Сборник избранных статей научной сессии ТУСУР, Сборник избранных статей научной сессии ТУСУР. – 2022. – № 1-1. – С. 47-50. (год публикации - 2022)

2. Каменский А.В., Курячий М.И., Красноперова А.С., Ильин Ю.В., Акаева Т.М., Бояркин С.Е. High-speed recursive-separable image processing filters with variable scanning aperture sizes Computer Optics, Computer Optics. – 2023. – Vol. 47, No. 4. – P. 605-613. (год публикации - 2023) https://doi.org/10.18287/2412-6179-CO-1240

3. Капустин В.В., Захлебин А.С., Мовчан А.К., Курячий М.И., Крутиков М.В. Experimental assessment of the distance measurement accuracy using the active-pulse television measuring system and a digital terrain model Computer Optics, Computer Optics 2022; 46(6): 948-954 (год публикации - 2022) https://doi.org/10.18287/2412-6179-CO-1114

4. Капустин В.В., Мовчан А.К. МНОГОЗОННЫЕ МЕТОДЫ ФОРМИРОВАНИЯ КАРТ ГЛУБИН С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ АКТИВНО-ИМПУЛЬСНЫХ ТЕЛЕВИЗИОННЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ Вопросы радиоэлектроники. Серия: Техника телевидения., Вопросы радиоэлектроники. Серия: Техника телевидения. – 2023. – №. 2. – С. 44-53. (год публикации - 2023)

5. Мовчан А.К., Капустин В.В., Курячий М.И., Мовчан Е.С. Multi-Area Method of a Depth Map Building with Gain Modulation in Active-Pulse Television Measuring Systems 2022 International Siberian Conference on Control and Communications (SIBCON), 2022 International Siberian Conference on Control and Communications (SIBCON), Tomsk, Russian Federation, 2022, pp. 1-6, doi: 10.1109/SIBCON56144.2022.10002872. (год публикации - 2022) https://doi.org/10.1109/SIBCON56144.2022.10002872

6. Мусихин И.Д., Капустин В.В. Video System With Automatic Tracking of the Object of Interest 2022 IEEE International Multi-Conference on Engineering, Computer and Information Sciences (SIBIRCON), Computer and Information Sciences (SIBIRCON), Yekaterinburg, Russian Federation, 2022, pp. 1630-1635, doi: 10.1109/SIBIRCON56155.2022.10016959. (год публикации - 2022) https://doi.org/10.1109/SIBIRCON56155.2022.10016959

7. Мусихин И.Д., Капустин В.В. Исследование методов поиска особых точек для автоматического слежения за объектами интереса ЭЛЕКТРОННЫЕ СРЕДСТВА И СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ. МАТЕРИАЛЫ ДОКЛАДОВ МЕЖДУНАРОДНОЙ НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКОЙ КОНФЕРЕНЦИИ, Материалы XVIII Международной научно-практической конференции «Электронные средства и системы управления». Томск: В-Спектр, 2022. – Ч. 2. С. 137 – 140 (год публикации - 2023)

8. Сукотнова М.Е., Эдель Г.Е., Капустин В.В. Идентификация дорожных знаков с использованием нейронных сетей ЭЛЕКТРОННЫЕ СРЕДСТВА И СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ. МАТЕРИАЛЫ ДОКЛАДОВ МЕЖДУНАРОДНОЙ НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКОЙ КОНФЕРЕНЦИИ, Материалы XVIII Международной научно-практической конференции «Электронные средства и системы управления». Томск: В-Спектр, 2022. – Ч. 2. С. 126 – 129 (год публикации - 2023)

9. Тисленко А.А., Мовчан А.К., Капустин В.В. Improving the Distance Measurement Accuracy of Active-Pulse Television Measuring Systems Using Polynomial Approximation 2022 International Siberian Conference on Control and Communications (SIBCON), 2022 International Siberian Conference on Control and Communications (SIBCON), Tomsk, Russian Federation, 2022, pp. 1-6, doi: 10.1109/SIBCON56144.2022.10002953 (год публикации - 2022) https://doi.org/10.1109/SIBCON56144.2022.10002953

10. Толмачева А.С., Каменский А.В. ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ ФОРМАТА ИЗОБРАЖЕНИЯ НА БЫСТРОДЕЙСТВИЕ ДВУМЕРНО-СЕПАРАБЕЛЬНОГО ДВУХКАСКАДНОГО ПИРАМИДАЛЬНОГО ФИЛЬТРА ПОВЫШЕНИЯ ЧЕТКОСТИ ИЗОБРАЖЕНИЙ Сборник избранных статей научной сессии ТУСУР, Сборник избранных статей научной сессии ТУСУР. – 2022. – № 1-1. – С. 55-58. (год публикации - 2022)

11. Эдель Г.Е., Бородина Н., Сукотнова М.Е. Transfer Training of a Neural Network to Improve the Efficiency of Automatic Recognition of Children Using NVIDIA Jetson Nano 2022 International Siberian Conference on Control and Communications (SIBCON), 2022 International Siberian Conference on Control and Communications (SIBCON), Tomsk, Russian Federation, 2022, pp. 1-4, doi: 10.1109/SIBCON56144.2022.10002974 (год публикации - 2022) https://doi.org/10.1109/SIBCON56144.2022.10002974

12. Эдель Г.Е., Сукотнова М.Е., Капустин В.В. Трансферное обучение нейронной сети для повышения точности распознавания детей с использованием NVIDIA Jetson Nano ЭЛЕКТРОННЫЕ СРЕДСТВА И СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ. МАТЕРИАЛЫ ДОКЛАДОВ МЕЖДУНАРОДНОЙ НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКОЙ КОНФЕРЕНЦИИ, Материалы XVIII Международной научно-практической конференции «Электронные средства и системы управления». Томск: В-Спектр, 2022. – Ч. 2. С. 151 – 154 (год публикации - 2023)

13. Акаева Татьяна Максимовна, Капустин Вячеслав Валериевич Анализатор характеристик шумоподавления телевизионных изображений -, 2022664005 (год публикации - )

14. Забуга С.А., Мусихин И.Д., Мовчан А, Капустин В.В. Анализатор амплитуд фото и видеокадров -, № 2023616631 (год публикации - )

15. Мусихин И.Д., Забуга С.А., Капустин В.В., Мовчан А Формирователь карт глубин АИ ТИС -, № 2023615399 (год публикации - )

16. Назарбек Мадияр, Бородина Наталья MTF/LAB оценка пространственного разрешения -, 2022663130 (год публикации - )